丹佛掘金前身是丹佛火箭，1967年成立，同年加入ABA聯盟。在主場正式確定丹佛之前，球隊曾在密蘇裏州的堪薩斯城打球。進入ABA的最初幾個賽季，球隊一直是掙紮在季後賽的邊緣。1969-70賽季，備受爭議的新秀斯潘塞·海伍德加盟球隊。海伍德是最早的幾個沒有完成大學學業而直接轉為職業球員之一，因此當時的NBA拒絕他加入聯盟。海伍德在ABA的首個也是唯一一個賽季中，場均拿下30+分和20+籃板，帶領丹佛火箭首度晉身分區決賽。不過一年後海伍德就離開了球隊，加盟西雅圖超音速隊跳槽到NBA。

　　由於ABA在與NBA的競爭中一直處於劣勢，丹佛火箭隊一直在尋找機會加入更加成熟的NBA聯盟。為了避免與NBA球隊休斯頓火箭重名，1974年丹佛火箭把隊名改為丹佛掘金，一個前NBA球隊(1949-50賽季)的名字。不過，丹佛掘金還留在ABA，直到1976年ABA破產。1975-76賽季結束後，丹佛掘金和另外三至ABA球隊紐約網隊(進入NBA一年後改為新澤西網隊)、聖安東尼奧馬刺、印第安納步行者一起加入到NBA聯盟。

　　ABA的最後兩個賽季，在球隊經理大衛·湯普森和馬文·韋伯斯特的策劃下，引進了丹·伊塞爾和鮑比·瓊斯等實力球員，聘請拉裏·布朗作為球隊主帥。丹佛掘金打出了球隊曆史上最好的成績，連續兩年取得超過70%的勝率，並且在1975-76賽季成功殺進ABA總決賽，不過2:4輸給了紐約網隊，錯過了唯一一次奪取ABA總冠軍的機會。

　　進入NBA後，丹佛掘金繼續著在ABA時的強勁表現，在頭兩個賽季連續獲得分區冠軍，而第三個賽季也隻是以一場之差的微弱劣勢失守錦標。不過，丹佛的好運並沒有帶進季後賽，1977-78賽季，球隊在西部決賽2:4輸給西雅圖超音速。

　　81-93布朗在1978-79賽季結束後離開了丹佛掘金，球隊成績一落千丈，直到1981年唐·莫上任。唐·莫崇尚進攻，他的戰術理論就是「run and gun」，一種極具壓迫性的打法，要求球員快速得分而幾乎放棄防守，從而把丹佛打造成一支極富競爭力的球隊。整個80年代，丹佛經常取得115分以上的高分，而在1981-82賽季，更是不可思議的每場比賽都拿到超過100分！1983年12月13日，丹佛和來訪的底特律活塞共同創造了NBA曆史最高的單場370分記錄，不過丹佛經過三個加時的苦戰還是以184-186輸掉了這場瘋狂的比賽。

　　配合教練的打法，球隊不斷引進攻擊力強的球員。1980-81賽季丹佛隊換來了兩位得分機器阿萊士·英格利什和基基·範德維格，他們的賽季平均得分都超過25分。1984-85賽季開賽前，球隊又用範德維格與波特蘭開拓者隊交換得到了身高1米9的彈簧腿後衛拉斐特·萊弗，低位強力大前鋒加爾文·納特以及中鋒韋恩·科普。極具慧眼的球隊經理文斯·伯利拉還被評為了當年的最佳經理。唐·莫以英格利什為球隊核心，用進攻引領著NBA潮流。

　　1981-82賽季起，球隊連續9個賽季闖進季後賽。1984-85賽季，丹佛掘金隊以52勝30負的成績曆史上第三次獲得分區冠軍，並且在季後賽連克聖安東尼奧馬刺和猶他爵士，殺進西部決賽，可惜以1:4輸給了西部的老大洛杉磯湖人，無緣總決賽。1987-88賽季，丹佛隊在常規賽取得54勝28負，第四次拿下分區冠軍，教練唐·莫還獲得了NBA最佳教練稱號，不過球隊在西部半決賽就輸給了達拉斯小牛。

　　1989-90賽季結束後唐·莫離開了球隊，保羅·韋斯特海德接任。韋斯特海德同樣奉行「run and gun」的理論，而且比莫更注重進攻忽略防守。事實上，韋斯特海德所帶領的丹佛隊在自己拿到高分的同時送給對手更高的分數。1990-91賽季，丹佛掘金隊僅僅在常規賽中取得20勝62負的成績。不過糟糕的成績給丹佛帶來了高順位的選秀權，1991年的選秀大會上，丹佛掘金得到了來自喬治敦大學的迪肯貝·穆托姆博，一名來自非洲紮伊爾的身高2米18的中鋒。以蓋帽和防守凶悍著稱的穆托姆博在首個賽季就表現不俗，作為新秀入選了全明星陣容，並且在當年的最佳新秀評選中僅次於拉裏·約翰遜。不過球隊成績依然沒有起色，僅比前個賽季多贏了4場。

　　1992-93賽季開始之前，球隊炒掉了韋斯特海德，請來了前ABA傳奇人物，球員時代曾經效力丹佛的丹·伊塞爾作為球隊新教練，又在選秀大會上摘得了新秀前鋒拉方索·埃利斯和後衛巴倫特·史密斯。最終丹佛隊以36勝46負的成績結束賽季，距季後賽僅一步之遙。

　　93-94賽季，伊賽爾帶領球隊取得42勝40負的成績，在唐·莫離開以後首度晉身季後賽。作為八號種子，丹佛掘金隊首輪就對上頭號種子西雅圖超音速。在毫無意外地輸掉兩個客場之後，賽事回到丹佛的主場進行。背水一戰的丹佛隊連續拿下了兩個主場，把賽事拖到決勝局。在關鍵的第五場較量中，丹佛人創造了奇跡，在以98-94客場掀翻奪冠大熱門西雅圖超音速後，丹佛掘金成為了NBA曆史上第一支成功淘汰頭號種子的八號種子球隊。在隨後的西部半決賽對陣猶他爵士的比賽中，丹佛隊依然表現出色，把係列賽拖到第七場，不過最終還是未能再進一步。

　　1994-95賽季，丹佛隊獲得了超音速隊的射手戴爾·埃利斯，又在選秀大會上摘得密歇根大學的傑倫·羅斯，準備大展拳腳。不過主教練伊塞爾在賽季中離開了球隊，在助理教練吉恩·裏特爾斯的帶領下，丹佛掘金以41勝41負的戰績進入季後賽。被聖安東尼奧馬刺隊3:0橫掃出局。

　　1995年，丹佛掘金在選秀日交換到了洛杉磯快船隊的大前鋒安東尼奧·麥克代斯，但是球隊核心穆托姆博在1995-96賽季結束後離開了丹佛前往亞特蘭大鷹隊，而球隊的多名主力受傷，掘金隊的成績一路下滑。1997-98賽季，球隊差點打破NBA單賽季贏球場數最少的記錄，整個賽季他們隻拿下了11場，隻比1971-72賽季費城76人隊創下的9勝73負好。球隊在1997年12月9日到1998年1月23日連續輸掉23場比賽也追平了NBA史上最長的單賽季連輸記錄，比他們差的隻有克裏夫蘭騎士隊在1982年創下的跨賽季連輸24場。

　　2003-進入新世紀，丹佛依然繼續著低迷的狀態。不過隨著前球隊明星球員基基·範德維格出任球隊經理，丹佛正在醞釀著一次偉大的複興。範德維格於2001年8月9日上任後，先後引進多名實力球員，包括有控球後衛安德烈·米勒，強力大前鋒內內，控球後衛厄爾·博伊金斯，中鋒馬庫斯·坎比，得分後衛瓊·巴裏等等。2003年選秀大會上，範德維格用三號選秀權摘得了當年NCAA的最佳球員卡梅隆·安東尼。2003-04賽季，作為新秀的安東尼取得場均21.0分、6.1個籃板，帶領丹佛掘金時隔8年重新殺回季後賽，而丹佛掘金隊也成為了NBA曆史上第一支單賽季贏球不足20場而能在接下來的賽季闖進季後賽的球隊。不過丹佛在首輪遇到由當年MVP凱文·加內特率領的明尼蘇達森林狼隊，結果以1-4出局。

　　2004-05賽季，球隊成績不佳。2004年12月28日，球隊主教練傑夫·布茲德裏克被解雇,前湖人球員、洛杉磯明星隊教練邁克爾·科普接過臨時教鞭。不過球隊最終請來了經驗老道的喬治·卡爾作為球隊主帥。卡爾帶領球隊在賽季後半程打出了32勝8負的驕人成績。丹佛以49勝33負結束常規賽。不過掘金始終未能突破季後賽首輪，他們的對手是經驗豐富的聖安東尼奧馬刺隊，雖然丹佛掘金在馬刺的主場先拿下一場，但隨後連輸四場被淘汰。

　　2005-06賽季，借助重新分區帶來的好處（丹佛所在的西北賽區並沒有強隊），掘金隊獲得了18年來的首個分區冠軍，並且以三號種子的身份參加季後賽。不過由於常規賽成績不好，即使麵對的是六號種子洛杉磯快船隊，丹佛也沒有主場優勢，最終以1-4輸給對手。

　　2006-07賽季，丹佛曾經有不錯的勢頭。然而2006年12月16日在紐約麥迪遜花園廣場的鬥毆毀了了一切。球隊多名主力遭到禁賽，包括當時聯盟的得分王安東尼，而正值上升勢頭的安東尼平均每場能拿下31.6分。後來球隊交換來了費城76人隊的超級巨星阿倫·艾佛森，期待艾佛森和安東尼能組成全聯盟的最強火力。然而這個組合並沒有發揮出最大的威力，同時也限製了其他球員的發揮，掘金隊的並沒有取得突破性的成績。以45勝37負進入季後賽後，丹佛再次以1-4慘敗給聖安東尼奧馬刺隊。

　　2008年11月4日，在NBA開賽還不到一周的時間裏，聯盟就爆出驚天大交易，掘金和活塞完成一換三大交易，丹佛用“答案”阿倫-艾弗森換來活塞的昌西-比盧普斯以及安東尼奧-麥克戴斯和切克-薩博。比盧普斯的到來，徹底激發了整個球隊的化學反應。這個掘金的新靈魂人物，把球隊的進攻梳理得井井有條，為球隊注入強大的防守理念，讓球隊的更衣室裏有了真正的老大，從各個方麵為球隊帶來了正確有效的調整，帶著球隊發生質的飛躍。隻不過在西部決賽以2-4不敵洛杉磯湖人，也無緣挺進總決賽，這也是掘金有史以來首度打到西部決賽。

　　2009-10賽季，掘金以53勝29敗的成績完成西北賽區3連霸，因在季賽中對猶他爵士取得3-1的對戰優勢，排在西部聯盟拿下第4種子，雖然第一場比賽以13分差距獲勝，但是被猶他爵士連贏三場，盡管掘金第五戰以14分差距贏球，最終仍以2:4被淘汰。
雖然掘金在季後賽成績未能突破，但他們在常規賽的表現卻是令觀眾賞心悅目，場均過百的記錄，在當今以防守作主導的NBA是比較少見的。

　　2010-11賽季，季中掘金將陣中主力球星卡梅隆·安東尼交易至紐約尼克斯。本季掘金以50勝32敗的成績西北賽區第二，排在西部聯盟第5種子。季後賽首輪碰上俄克拉何馬城雷霆，最終1:4遭淘汰。

　　2011-12賽季，掘金以38勝28敗的成績西北賽區第二，排在西部聯盟第6種子。季後賽首輪碰上湖人，雖然掘金在前六場係列賽打成3平，最終還是輸掉決勝第7戰，連兩年都在首輪淘汰。

　　2012-13賽季，掘金以57勝25敗的成績西北賽區第二，排在西部聯盟第3種子，將在季後賽首輪碰上同樣以“跑轟戰術”聞名的金州勇士，雖然掘金在第一戰以97：95獲勝後，後三戰都以117：131、108：110和101：115輸球，盡管在第五戰在主場以107：100扳回一城，單還是以2:4，連續四個球季都在首輪淘汰。隨後掘金隊宣布開除總經理馬薩伊·烏傑裏(現今在猛龍隊當總管)和主教練喬治·科爾，由前新奧爾良黃蜂(現今新奧爾良鵜鶘)總管蒂姆·康納利和前印第安那步行者助理教練布萊恩·肖擔任新任掘金總管和主教練。

　　2013-14賽季，掘金以36勝46敗的成績西北賽區第四，排在西部聯盟第11名，掘金隊早已傷痕累累，先後加裏納利（去年左膝十字韌帶撕裂，沒有為掘金隊在2013-14賽季打比賽），內特羅賓遜（左膝前交叉韌帶撕裂），麥基（左腿脛骨應力性骨折，隻打了5場）和jj希克森（右膝前交叉韌帶撕裂）等人受重傷報銷。是傷病讓他們打得越來越差了，時隔9年，再次無緣季後賽。

　　2014-15賽季，掘金本季打完59場，隻有20勝39敗的成績，西北賽區第四，排在西部聯盟第13名。隨後，掘金宣布開除主教練布萊恩·肖，由助理教練Melvin Hunt代理到球季結束。

　　2015-16賽季，掘金前段時間曾主帥麵試中包含前國王主教練邁克爾·馬龍、代理主帥Melvin Hunt、開拓者助理教練大衛·範德普爾以及跑轟大師邁克·德安東尼，最後掘金選擇前國王主教練邁克爾·馬龍 據傳出已經和掘金達成一份為期4年的協議，合同最後一年為球隊選項，作為前任國王主帥邁克爾·馬龍在麵試中讓掘金管理層印象深刻，他們最終決定放棄現任臨時主教練亨特而選擇馬龍。 執教第一年最終以33勝49敗比起去年30勝52敗多出3勝

　　2016-17賽季，聯盟戰績最佳的勇士今在丹佛踢到大鐵板！地主掘金二年級生約基奇繳出“三雙”成績單，團隊還狂轟24顆三分球，追平聯盟紀錄，輕鬆以132：110打爆聯盟龍頭。單節又轟進9顆三分球，半場打完就投進16顆，追平2016年由騎士所保持的紀錄，以24顆追平由火箭所保持的紀錄，最終第四節領先10幾分情況下硬是被雷霆逆轉，最後105:106負於雷霆確定再次無緣季後賽。

　　2017-18 賽季，根據 《The Vertical》Shams Charania‏ 報導，保羅-米爾薩普加入掘金簽下一份三年9000萬的合同。掘金擁有一班年輕有潛力的球員尼古拉-約基奇，賈馬爾-穆雷及加裏-哈裏斯，此役陣容絕對有機會在來季打進季後賽。米爾薩普過去四季帶領老鷹取得189勝139負。他去季第一輪麵對奇才場均交出24.3分，9.3個籃板及4.3次助攻，他亦四次入選明星隊賽。攸關NBA本賽季最後一張季後賽門票的明尼蘇達森林狼與丹佛掘金之戰，加時賽以106：112落敗，連續4季再度無緣季後賽。

　　2018-19賽季，掘金打進西部半決賽，2019年5月13日，掘金在主場以96-100不敵開拓者，係列賽總比分3-4被淘汰出局。